• 清渣机器人

    锌锅液面清渣机器人系统先容

    中控PLC   人机接口   六轴捞渣机器人   三面推渣机构   扩展第七轴   渣斗运输小车

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    v受限空间内的机器人捞渣轨迹优化设计

    6轴机器人捞渣机构是决定清渣效果的关键设备。由于镀锌线装配的锌锅尺寸为4m*4m,因此6轴机器人捞渣区域较大,同时其清渣动作需要避开炉箅子和原料锌块,这一需求决定了机器人需要在受限的大面积区域内做快速复杂动作的困难性。

    选定了ABB机器人的IRB 4600-60/2.05型机器人,其外形和工作范围如图5、图6所示。该机器人动作循环时间较短,满足频繁捞渣作业的需求,同时占地面积小,性能优,鲁棒性强

    v三面推渣机构实现可变路线的纯机械连锁机构设计

    三坐标推渣机构属于该项目核心,目前在国内镀锌生产线上还没有成熟应用案例,原因是各条生产线建设年代以及设计厂家不同,锌锅周围机械设备布局差异很大,可复制性较差。结合安钢集团企业冷轧镀锌线锌锅周围设备具体情况,项目采用了三轴线性模组的方案搭建运动平台,包含XY两轴直线运动和R轴旋转运动。推渣工具采用机械推板,在后期技术成熟时也可以尝试电磁推渣机构

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